厚生年金に限った話ではありませんが、「認可」と「承認」の違い…

厚生年金に限った話ではありませんが、「認可」と「承認」の違いは何でしょうか？
口座振替による納付では「納付が確実と・・・、その申出を承認することができる」であったり、滞納処分等に係るところでは、「日本年金機構は、滞納処分等を行う場合には、あらかじめ厚生労働大臣の認可を受けるとともに、・・・」であったり、
承認と認可が使われています。どちらでも意味が通りそうで、選択などで抜かれると不安です。
法律用語であり、それぞれ意味があって使い分けてあるかと思いますが、
おおまかな両者の違いを教えてください。例えば、こういうシチュエーションでは「認可」「承認」のようなイメージで構いません。
私は、「認可」は、団体系の設立の時など、「承認」は規約・ルールの作成時など、というような、ざっくりとしたイメージを持っていますが、間違っていたら、訂正してもらいたいです。よろしくお願いいたします。